박재우
10 months ago
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const net = require('net'); |
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const getConnection = (connName, host, port) => { |
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const client = net.connect({port: port, host: host}, function () { |
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console.log(connName + ' Connected: '); |
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console.log(' local = %s:%s', this.localAddress, this.localPort); |
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console.log(' remote = %s:%s', this.remoteAddress, this.remotePort); |
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this.setTimeout(500); |
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this.setEncoding('utf8'); |
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this.on('data', function (data) { |
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console.log(connName + " From Server: " + data.toString()); |
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// this.end();
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}); |
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this.on('end', function () { |
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console.log(connName + ' Client disconnected'); |
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}); |
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this.on('error', function (err) { |
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console.log('Socket Error: ', err, JSON.stringify(err)); |
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}); |
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this.on('timeout', function () { |
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console.log('Socket Timed Out'); |
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}); |
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this.on('close', function (e) { |
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console.log('Socket Closed', e); |
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}); |
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}); |
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return client; |
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} |
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const writeData = (socket, data) => { |
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const success = !!socket.write(data); |
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// if (success) {
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// (function (socket, data) {
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// socket.once('drain', function () {
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// writeData(socket, data);
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// });
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// })(socket, data);
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// }
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} |
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// const Dwarves = getConnection("Dwarves");
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// writeData(Dwarves, JSON.stringify(sampleData));
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module.exports = {getConnection, writeData} |
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// degree -> radian 변환
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const deg2rad = deg => { |
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return deg * (Math.PI / 180); |
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}; |
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const rad2deg = rad => { |
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return rad * (180 / Math.PI); |
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}; |
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// 좌표간 거리계산
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const getDistanceFromCoordByMeter = (coord1, coord2) => { |
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const R = 6371; // Radius of the earth in km
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const dLat = deg2rad(coord2[0] - coord1[0]); // deg2rad below
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const dLon = deg2rad(coord2[1] - coord1[1]); |
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const a = |
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Math.sin(dLat / 2) * Math.sin(dLat / 2) + |
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Math.cos(deg2rad(coord1[0])) * |
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Math.cos(deg2rad(coord2[0])) * |
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Math.sin(dLon / 2) * |
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Math.sin(dLon / 2); |
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const c = 2 * Math.atan2(Math.sqrt(a), Math.sqrt(1 - a)); |
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// var d = R * c; // Distance in km
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const d = R * c * 1000; // Distance in m
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return d; |
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}; |
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// 두 좌표사이 특정 거리만큼의 좌표 추출
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const getCoordsFormBetweenCoord = (coord1, coord2, dist) => { |
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// console.log('init ===> ', {coord1, coord2, dist})
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const r = []; |
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// 처음 좌표
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r.push(coord1); |
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// 중간 좌표
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const totalDist = getDistanceFromCoordByMeter(coord1, coord2); |
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const dx = coord2[0] - coord1[0]; |
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const singX = dx < 0 ? -1 : 1; |
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const dy = coord2[1] - coord1[1]; |
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const singY = dy < 0 ? -1 : 1; |
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const m = dy / dx; |
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const rad = Math.atan(m); |
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const currentTotalDist = Math.sqrt(dx ** 2 + dy ** 2); |
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const currentDivDist = (dist * currentTotalDist) / totalDist; |
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const div = Math.floor(currentTotalDist / currentDivDist); |
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for (let i = 1; i <= div; i++) { |
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const currentDist = currentDivDist * i; |
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let x = coord1[0]; |
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let y = coord1[1]; |
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// var heading = Math.atan2(dy, dx) * 180 / Math.PI;
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// if (heading < 0) {
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// heading += 360;
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// }
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if (dx === 0) { |
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y += currentDist * singY; |
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} else if (dy === 0) { |
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x += currentDist * singX; |
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} else { |
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const angle = Math.atan2(dy, dx); |
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x += Math.cos(angle) * currentDist; |
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y += Math.sin(angle) * currentDist; |
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|
} |
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const heading = calculateHeading( |
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r[r.length - 1][0], |
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r[r.length - 1][1], |
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x, |
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y |
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); |
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r.push([x, y, heading]); |
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} |
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// 마지막 좌표
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r.push(coord2); |
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return r; |
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}; |
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function calculateHeading(x1, y1, x2, y2) { |
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var dx = x2 - x1; |
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var dy = y2 - y1; |
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var heading = (Math.atan2(dy, dx) * 180) / Math.PI; |
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if (heading < 0) { |
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heading += 360; |
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} |
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return heading; |
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} |
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const dumyData = { |
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authKey: '1cc2e08e-0c5c-43b2-8d4d-cddd3de558e3', |
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terminalId: 'SANDBOX-01', |
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command: 'SANDBOX', |
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body: [ |
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{ |
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objectId: 'JAL497', |
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lat: 37.52097, |
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lon: 126.6146, |
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elevType: 'M', |
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elev: 125.4, |
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|
speedType: 'KM', |
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|
speed: 145.8, |
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|
heading: 227.94, |
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|
terminalRcvDt: '20210629173145', |
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|
betteryLevel: 91, |
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|
betteryVoltage: 50, |
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|
dronStatus: 'TAKEOFF', |
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|
moveDistance: 120, |
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|
moveDistanceType: 'M', |
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|
sensorCo: 100.11, |
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|
sensorSo2: 200.22, |
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|
sensorNo2: 300.33, |
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|
sensorO3: 400.44, |
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|
sensorDust: 500.55 |
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} |
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] |
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}; |
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module.exports = { |
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getDistanceFromCoordByMeter, |
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deg2rad, |
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getCoordsFormBetweenCoord, |
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dumyData |
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}; |
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const test = () => { |
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const coord1 = [37.521, 126.6082]; |
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// const coord2 = [37.5210, 126.6057]; // x 절편
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|
const coord2 = [37.52, 126.6082]; // y 절편
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||||||
|
// const coord2 = [37.5220, 126.6057]; // 일반
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|
const r = getCoordsFormBetweenCoord(coord1, coord2, 10); |
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|
console.log(r); |
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for (let i = 1; i < r.length; i++) { |
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const dist = getDistanceFromCoordByMeter(r[i - 1], r[i]); |
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console.log(dist); |
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} |
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}; |
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// test();
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const test2 = () => { |
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let m = 10.5 / 14; |
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console.log(3 / 4, 13.5 / 18, (13.5 - 3) / (18 - 4)); |
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let rad = Math.atan(m); |
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let tan = Math.tan(rad); |
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let cos = Math.cos(rad); |
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let sin = Math.sin(rad); |
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console.log({ rad, tan, cos, sin }); |
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let x = Math.cos(rad) * 15; |
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|
let y = Math.sin(rad) * 15; |
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console.log({ x, y }); |
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}; |
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// test2();
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const { getConnection, writeData } = require('./pav-client'); |
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const { getCoordsFormBetweenCoord, dumyData } = require('./pav-utils'); |
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// const host = '192.168.0.30';
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const host = 'localhost'; |
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// const host = '211.253.11.189';
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const port = 8082; |
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// 기본정보
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const prefix = 'PALUTM-'; |
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const pathSampleCoord = [ |
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[37.523771, 126.720982], |
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|
[37.524841, 126.723106], |
||||||
|
[37.524337, 126.72333], |
||||||
|
[37.524841, 126.723106], |
||||||
|
[37.523771, 126.720982] |
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|
]; |
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|
// const pathSampleCoord = [
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|
// [42.5515, 126.655],
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|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655],
|
||||||
|
// [42.5515, 126.655]
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// ];
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const divDist = 10; // [m]
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// 특정거리에 따른 좌표 추출
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const getCoords = coords => { |
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if (!coords || coords.length < 1) return; |
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const totalCoords = []; |
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for (let j = 1; j < 500; j++) { |
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|
for (let i = 1; i < coords.length; i++) { |
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const divCoords = getCoordsFormBetweenCoord( |
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coords[i - 1], |
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coords[i], |
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divDist |
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); |
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totalCoords.push(...divCoords); |
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} |
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} |
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return totalCoords; |
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}; |
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const getClient = () => { |
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const dronName = prefix + '010'; |
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const client = {}; |
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client.dronName = dronName; |
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client.socket = getConnection(dronName, host, port); |
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client.data = getCoords(pathSampleCoord); |
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return client; |
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}; |
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const sendData = (client, cnt) => { |
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const data = { |
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...dumyData, |
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terminalId: client.dronName, |
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body: [ |
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{ |
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...dumyData.body[0], |
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objectId: client.dronName, |
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lat: client.data[cnt][0], |
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lon: client.data[cnt][1], |
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heading: client.data[cnt][2] |
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} |
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] |
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}; |
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writeData(client.socket, JSON.stringify(data)); |
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iteratorSendData(++cnt); |
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}; |
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const client = getClient(); |
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const iteratorSendData = (cnt = 0) => { |
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if (cnt >= client.data.length) { |
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|
client.socket.destroy(); |
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return; |
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|
} |
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setTimeout(() => sendData(client, cnt), 1000); |
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}; |
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|
iteratorSendData(); |
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